直播预告 | FANUC机器人编程与动作指令

哈工海渡2018-11-08 11:43:01

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动作指令


动作指令是指以指定的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内的指定位置移动的指令。

动作指令包含4个部分:动作类型位置资料移动速度定位类型,如下图所示。

 动作指令


①“点”:用于进行动作指令的示教。

②“TOUCHUP”:用于对已经示教的位置资料进行记录。


动作类型


动作类型用于向指定位置的移动轨迹。机器人的动作类型有4种:关节动作、直线动作、圆弧动作、C圆弧动作。


1关节动作(J

关节动作是将机器人移动到指定位置的基本的移动方法。机器人所有轴同时加速,在示教速度下移动后,同时减速停止。移动轨迹通常为非直线,在对结束点进行示教时记述动作类型。


 

 关节动作


2线动作(L

直线动作将所选定的机器人工具中心点(TCP)从轨迹开始点运动到目标点的运动类型。


    

直线动作


3圆弧动作(C

圆弧动作(C)是从动作开始点通过经点到目标点点圆弧方式对工具中心点移动轨迹进行控制的一种移动方法,其在一个指令对经过点、目标点进行示教。

 

 圆弧动作


4C圆弧动作(A

圆弧动作指令下,需要在一行中示教2个位置分别是经过点和目标点,而C圆弧动作指令下,在一行中只示教一个位置,连续的3个圆弧动作指令将使机器人按照3个示教的点位所形成的圆弧轨迹进行动作。


  

 C圆弧动作


程序构成


机器人应用程序是由用户编写的一系列机器人指令以及其它附带信息构成,使机器人完成特定的作业任务。程序除了记述机器人如何进行作业的程序信息外,还包括程序属性等详细信息。


1. 程序一览画面如下图所示。

程序一览画面

程序一览画面说明如下:

1)存储剩余容量:显示当前设备所能存储的程序容量。

2)程序名称用来区别存储在控制器内的程序,在相同控制器内不能创建相同名称的程序。

3)程序注释用来记述与程序相关的说明性附加信息。


2. 程序编辑画面如下图所示。


程序编辑画面

程序编辑画面说明如下:

1) 行号码:记述程序各指令的行编号。

2) 动作指令:指定的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内的指定位置移动的指令。

3) 程序末尾记号是程序结束标记,表示本指令后面没有程序指令。


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